שער טיטוס נבנה כדי להנציח את ניצחונו של טיטוס על המרד הגדול ביהודה בשנת 70 לספירה. את השער הקים אחיו הצעיר דומיטיאנוס לאחר מותו של טיטוס, כ-11 שנים אחרי הניצחון. ההוכחה לכך שהשער נבנה לאחר מותו של טיטוס נמצאת על הקימור הפנימי של השער. מוצג שם תבליט המתאר את "האלהה" (אפותיאוזה) של טיטוס, תיאור הפיכתו של טיטוס לאל לאחר מותו, כשנשרים נושאים אותו לשמים. השער נבנה במקום שבו עברה התהלוכה של טיטוס וחייליו עם השלל והשבויים. בתוך השער, בחלק הפנימי על גבי הקירות, מתחת לקימור החבית יש שני תבליטים הנמצאים זה מול זה, המתארים את תהלוכת הניצחון של טיטוס.(למידע נוסף)
כדי להבין את התיאורים המופיעים בתבליטים יש להכיר את המסורת של תהלוכות הניצחון, שהתחילו בתקופת הרפובליקה. פוליביוס, היסטוריון יווני מן המאה ה-2 לפנה"ס, כתב על "עלייתה של האימפריה הרומאית". בחיבורו הוא מתאר תהלוכת ניצחון רומאית מתקופת הרפובליקה. אחרי ניצחון חשוב, כשהצבא כבש מקום אסטרטגי וחזר לרומא, החליט הסנאט לערוך תהלוכת ניצחון גדולה שנקראה טריומפוס (triumphus). התהלוכה וההכנות לקראתה נמשכו מספר ימים. לפני הכניסה לרומא שחרר המצביא את חייליו והם פרקו את נשקם. מצעד הניצחון התחיל משדה מארס שמחוץ לעיר ועבר במסלול קבוע מראש, בוויה סקרה, היא הדרך הקדושה, לכיוון גבעת הקפיטול ומקדש יופיטר. בראש התהלוכה הלכו הליקטוֹרים (שומרי הראש), אחריהם הנכבדים, הסנאטורים ופמליה של נושאי תפקידים; אחריהם חצוצרנים שתקעו בחצוצרות, ותהלוכה של שוורים שהובלו למקדש יופיטר כמנחת תודה על הניצחון. אחריהם צעדו לגיונרים שנשאו כלי נשק ושלל והובילו שבויים כבולים שנמכרו לעבדות. אחרי כל אלה צעד המצביא המנצח עצמו. הוא עמד בתוך כרכרה רתומה לארבעה סוסים לבנים, לבש טוגה ארוכה, ופניו היו צבועים בצבע אדום, כמו הצבע שהיה מרוח על פסלו של האל יופיטר כהזדהות עם האל. מאחורי המצביא המנצח העמידו עבד שיזכיר למנצח כי הוא בן אנוש. את התהלוכה סגר מצעד של פלוגות חיילים עם נסים, דגלים ולוחות כתובים. ראשיהם עוטרו בזרים של עלי דפנה (סמל הניצחון). בעבור החיילים המטרה של תהלוכת הניצחון והמעבר מבעד לשער הייתה אקט פולחני של טיהור הצבא ולוחמיו מהדם ששפכו בקרב.
מאוחר יותר, בתקופת הקיסרות, היו תהלוכות הניצחון ביטוי של הצלחות וניצחונות של הקיסרים לצורכי תעמולה, וכן כדי להמחיש להמוני העם את עוצמתה של האימפריה הרומאית. ואכן, בשני חלקיו של התבליט שבשער טיטוס מתוארת התהלוכה שהתקיימה לאחר הניצחון בארץ יהודה. התבליטים ממוקמים גבוה מעל לראשו של הצופה, וההתבוננות מלמטה למעלה מדגישה את חשיבות המעמד ומחדדת את המסר התעמולתי.
בתבליט נשיאת שלל הביזה של בית המקדש מירושלים מתוארים הרומאים צועדים לצד ימין לעבר שער העיר רומא או לעבר שער ניצחון מאולתר מעץ שנבנה במיוחד בעבור תהלוכת הניצחון. הדמויות עומדות לעבור דרך השער, ויש תחושה ממשית של צעידה בתהלוכה. הדמויות הראשונות נושאות חפץ מלבני על גבי בדים המונחים על כתפיהם. מרבית החוקרים מזהים את החפץ כמזבח הזהב או מזבח הקטורת שהיה בהיכל. אחרים סבורים שזה שולחן לחם הפנים. הפריט המרכזי הוא מנורת הזהב בעלת שבעה קנים הנישאת אף היא על כתפי הגברים. המנורה מוגבהת ובולטת על הרקע החלק של התבליט.
צורתה של המנורה מעוררת עניין רב במחקר, שכן המנורה המתוארת על שער טיטוס היא הממצא המוקדם ביותר שנשאר מכלי המקדש השני, מלבד חֲרוֹתֶת על גבי טיח ובה ציור מהמאה ה-1 לפנה"ס של מנורה, מזבח הקטורת ושולחן לחם הפנים. החרותת נמצאה בבית פרטי בעיר העליונה בירושלים (היום הרובע היהודי). ייתכן שהאדם שחרת את הדימוי ראה את הכלים עצמם ניצבים במקדש. ואולם, המראה המדויק של המנורה כפי שהוא מתואר במקרא אינו מאפשר לקבל דימוי מדויק וחד-משמעי, ונושא זה עורר ויכוחים ומחקרים רבים. היום הדעה הרווחת היא שהמנורה שעל שער טיטוס הייתה כנראה אחת מבין מנורות הזהב שהאירו את ההיכל במקדש הורדוס. המנורה שעל שער טיטוס נבחרה כמקור השראה למנורה שעל סמל המדינה של מדינת ישראל.
למרות שהתבליט הרוס וחלק מהדמויות והפריטים ניזוקו, ניכר שהדמויות מתוארות בצורה ריאליסטית. הדמויות הן חיילים רומאים, ולא שבויים כפי שנהוג לחשוב, לבושים בגדים רומאיים קצרים המגיעים מעל לברך. קפלי הבגדים, האריגים, התנועות, הממדים, האנטומיה והפרופורציות יוצרים תמונה משכנעת של צעידה. הדמויות שנמצאות ברובד הראשון נפחיות מאוד ובולטות, והדמויות שברקע שטוחות וכמעט מתמזגות ברקע. יש הסתרה של חפצים ודמויות, והפיסול נעשה ברבדים מפיסול נפחי לפיסול שטוח. הדמויות אינן בגובה אחיד, ועל ראשי מרביתן יש זרי ניצחון. חלק מהדמויות אוחזות חצוצרות, ואחרות נושאות מוטות ועליהם טַבּוּלה אַנְסַטָה (tabula anstra) לוחות עם "אוזניים" שעליהם היו כתובות.
בתבליט השני מתואר טיטוס עומד על קוודריגה, מרכבה רתומה לארבעה סוסים, לבוש טוגה ומרים את ידו הימנית כדי לברך את הקהל המריע לו, או להשליך מטבעות כדי לשמח את האספסוף. התבליט ניזוק עם השנים, ולכן פניו של טיטוס הרוסות וכף ידו הימנית חסרה, כמו גם חלקים אחרים ביצירה. מאחורי הקיסר עומדת האלה ויקטוריה, דמות נשית עם כנפיים פרושות, מושיטה את ידה ומכתירה את טיטוס בזר עלי דפנה לכבוד ניצחונו. הקוודריגה מוקפת בלוחמים הנושאים חניתות והמוצגים בזוויות שונות ברקע האחורי של התבליט. כמה מהלוחמים צועדים לפני המרכבה בצד השמאלי, חלקם עומדים אחרי המרכבה בצד ימין וחלקם נראים ברובד האחורי בתבליט שטוח, מוסתרים על-ידי הסוסים בהבלטה שטוחה ברקע.
מבחינה סגנונית ואיקונוגרפית מרבית חוקרי האמנות מתייחסים לתקופה הפלבאית כחטיבה נפרדת בתוך ההתפתחות הכללית של האמנות הרומאית. הם סבורים שסגנון התבליטים ותיאור הדמויות נוטה לאלוזיה שהושפעה מהאמנות ההלניסטית. בשני התבליטים הדמויות ממלאות את החלק התחתון של התבליט. מערך קומפוזיציוני זה מבליט את הפריטים היחידים המתנוססים למעלה על הרקע החלק שהיה כנראה צבוע. בתבליט אחד מתנוססים גבוה החפצים שנלקחו כשלל מהמקדש. בתבליט השני מובלטות הדמות של טיטוס ואלת הניצחון על גבי הרקע, ואין הפרדה בין התיאור המיתולוגי ובין הסיפור ההיסטורי באירוע המתואר. התבליטים אווריריים ונטולי עומק ממשי. אין יותר משלוש דמויות שעומדות זו מאחורי זו, והאמן השכיל ליצור אשליית עומק הדרגתית באמצעות השטחה מדורגת של הדמויות והאובייקטים.